Все дело в стиле программирования. Есть простое, а есть программирование задач реального времени. Второе на порядок сложнее. При простом ставится задача, ищется решение. Время, затраченное на поиск решения, никого не интересует, если, конечно, не превышает разумных пределов. Программирование задач реального времени — это искусство! Песня! Поэма! Постоянно меняющаяся функция цели, изменяющиеся во времени веса приоритетов. Невероятно сложная отладка, так как приходится моделировать и изменяющийся внешний мир. В каком стиле запрограммирован кибердиагност, я теперь знаю. Обидно, однако…