Дэвид Ливингстон родился 13 марта 1813 года в семье мелкого торговца чаем, в которой он был вторым из шестерых детей. Родиной его была деревня Блэнтайр, в графстве Лэнарк, в Англии. Получив богословское и медицинское образование, Ливингстон после недолгой работы в Лондонском миссионерском обществе прибыл в 1840 году в Кейптаун с намерением присоединиться к миссионеру Моффату в Южной Африке.